“无人驾驶”并不是一个崭新的概念。最近，百度研究院的机器人与自动驾驶实验室（RAL）推出了一种自主挖掘机系统（AES），并将研究成果发表在Science Robotics杂志。百度公司创始人李彦宏早在2018年就公开表示：无人驾驶挖掘机可节约40%的人力成本，提升承包商50%的工程收益。
开挖掘机是一个很累人的工种，大家每天作业八小时以上，不能挪窝儿！遇到特殊救援，甚至要连续作业十多个小时，前段时间火遍全网的“挖掘机拯救巨型货轮”的挖掘机司机，连续作业了36个小时！如果换作无人驾驶挖掘机，这些问题都迎刃而解。
无人驾驶挖掘机可以连续作业24小时，适应各种作业场景，比如物料装卸、岩石清除、避障、雨中作业、开采、挖沟、大土桩拆除以及它们的组合等。自动化作业不仅可以保证时长，而且相当稳定，这就是它的“过人”之处。
最重要的就是“安全”。尤其是建筑工地，占所有工作场所死亡人数的1/5！看看下面的八张图片，下坡侧翻、挖掘机火灾、矿山作业......哪个场景你不熟悉呢？
那么，无人驾驶挖掘机是如何作业呢？它为什么能够自动作业？
AES系统采用模块化设计方式，主要有三个模块：感知、规划和控制。感知模块有用来测距的LiDAR、摄像头和实时运动学（RTK）定位设备，使用多模态传感器融合方法来感知周围环境和目标物体属性；规划模块涉及逆强化学习（IRL）和模仿学习（IL），结合基于优化的方法，提升作业效率；控制模块问题涉及更为复杂，简单来说，是通过由机械臂的高级关节位置控制器、铲斗执行器、基础轨道控制器和低级机器特定查找表组成的分层运动控制器，将关节速度映射到液压阀命令。有兴趣的朋友可以查找相关资料自行了解，这里不作赘述。
毋庸置疑，无人驾驶挖掘机拥有广阔的应用前景。《2021 年全球工程机械市场报告：COVID-19 对 2030 年的影响和复苏》报告显示，全球工程机械市场预计将从 2020 年的 2042.4 亿美元增长到 2021 年的 2269.7 亿美元，年复合增长达 11.1%；预计 2025 年市场规模将达到 3212.1 亿美元。根据这一报告得出的结论是：未来几年，重型机械操作员或面临短缺，而无人驾驶技术究竟能对工程机械行业带来多大的改观，是否会使一大批人失业，这个问题留待我们自己思考。（来源: 易工品）
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